Aida, dochter van de Nubische koning Amonasro, wordt gevangen genomen door de Egyptische generaal Radames en zijn zegevierende manschappen. Ze treffen haar aan temidden van de andere Nubische vrouwen bij het tweede cataract van de Nijl, mogelijk in de buurt van het huidige Aswan.
De temperamentvolle Aida wordt meegenomen naar Egypte, naar de stad Memphis, die al enige tijd hoofdstad van Egypte is, in het derde millennium voor Christus. Radames schenkt haar aan Amneris, de dochter van de farao. De farao en diens eerste minister, Zoser, hebben samen bekokstoofd dat deze twee jonge mensen, die grotendeels samen zijn opgegroeid, met elkaar zullen trouwen.
Wat niemand weet, behalve het groepje schurken dat Zoser om zich heen heeft verzameld, is dat hij het plan koestert de farao te vermoorden. De honger naar rijkdom en maht van deze corrupte politicus is onverzadigbaar en hij is al enige tijd bezig de vorst langzaam te vergistigen. Zoser wil Radames op de troon brengen om uit naam van zijn zoon naar hartelust te kunnen plunderen. Radames en Amneris houden van elkaar, maar hun karakters zijn zeer verschillend. Hij is avontuurlijk aangelegd en wil niets liever dan ontdekkingstochten ondernemen in verre oorden aan de bovenloop van de Nijl. Zij is het soort prinses in de moderne betekenis van het woord: over het paard getild, egocentrisch en zoals het zich laat aanzien volstrekt niet in staat om over Egypte te regeren. De twee Egyptische jongelieden raken in de ban van de Nubische Aida, die ondanks haar positie als slavin op-en-top een dame blijft en die diep in haar hart eveneens een avonturierster is.
Radames wordt verliefd op Aida - en zij op hem. Intussen wordt Aida door de sluwe bediende van Radames, een Nubische jongeling die Mereb heet, opgeroepen om het leiderschap op zich te nemen over haar in slavernij levende volksgenoten en hen uit Egypte weg te voeren. Tegelijkertijd voelen bijde prinsessen zich steeds meer tot elkaar aangetrokken en ontwikkelt zich tussen hen een sterke vriendschapsband en wederzijds begrip, waardoor beiden sterker worden.
De zaken worden nog verder gecompliceerd door de vaders van de drie jonge geliegden, die maatschappelijke verplichtingen vertegenwoordigen die belangrijker zijn dan de liefde tussen individuen: Radames en Amneris zijn trouw verschuldigd aan Egypte, Aida aan Nubië. De emotionele complexiteit en kracht van Aida komt voort uit dit oeroude dilemma: zuivere liefde die botst met de verplichtingen die samenhangen met een hoger streven. De drie centrale personages zijn niet vrij om de betekenis van hun diepe gevoelens te verkennen, hun openbare verplichtingen zijn strijdig met wat hun hart beweegt.
Dat Amneris van Radames houdt, hangt in belangrijke mate samen met zijn liefde voor Egypte. Radames houdt van Egypte, maar in zijn hart is hij ontdekkingsreiziger en geen heerser. Aida, die gekweld wordt door schuldgevoel over het feit dat ze een hele groep vrouwen met zich mee heeft laten voeren in slavernij doordat ze er zelf zo graag op uittrok, wordt steeds verliefder op de snel veranderende Radames, voor wie zij de vrijheid in persoon vertegenwoordigt - ook al is hij degene die haar tot gevangene heeft gemaakt. Aida's schuldgevoel wordt nog groter als een van de Nubische vrouwen, Nehebka, zich bereid toont in haar plaats te sterven.
Wanneer Amonasro, Aida's vader, ook gevangen genomen en tot slaaf gemaakt wordt, ziet zij zich gedwongen haar liefde voor Radames af te zweren en voor haar volk in het geweer te komen. Hoewel de gedachte het leiderschap over haar volk op zich te nemen Aida afschrikt - een angst die ze met Radames gemeen heeft - beseft ze dat de trouw aan haar eigen mensen sterker is dan de liefde die ze voor hem koestert. Aida en Mereb beramen samen met de Nubische koning diens ontsnapping, die moet plaatsvinden tijdens het huwelijk van Amneris en Radames, dat tegen de wil van Radames in het openbaar is aangekondigd.
Aida gaat naar Radames om hem nog eenmaal te zien. Hij vertelt haar dat hij zijn naderende huwelijk wil afblazen en er met haar vandoor wil gaan. Aida zou niets liever willen, maar Amonasro's ontsnapping staat of valt met het huwelijk van Radames en Amneris. Radames zegt tegen Aida dat hij zal zorgen voor een boot waarmee ze Egypte kan verlaten. Zonder het te weten levert hij de Nubische koning, vijand van Egypte, hiermee het middel om te ontsnappen.
Aida en Radames beseffen het niet, maar Amneris heeft gehoord hoe ze elkaar hun eeuwige liefde bekennen, zodat haar hart tweemaal breekt: door de man die zij liefheeft en door haar enige echte vriendin.
Zoser ontdekt het vluchtcomplot. Amonasro weet te ontkomen, maar Aida wordt gegrepen en gevangen gezet, samen met Radames, die van verraad wordt beschuldigd. Ze worden ter door veroordeeld en zullen levend worden begraven. Amneris' hart heeft haar echter wijsheid verschaft, én kracht. Ze legt een groot respect aan de dag voor de liefde van Aida en Radames en geeft opdracht hen samen te laten begraven. Ze bestijgt de troon in haar eentje en zweert het oorlogszuchtige bewind dat haar vader heeft gevoerd af. Zo worden Radames en Aida tot legende en wordt hun liefde onsterfelijk.